Дворцовая пристань была построена в 1820-1824 годах. Она находилась в месте выхода Дворцового проезда к Неве. Сейчас на этом месте расположен въезд на Дворцовый мост.

Пристань была построена по чертежам архитектора Карла Росси в рамках проекта по благоустройству территории у Зимнего дворца после строительства арки Главного штаба. Курировал работы сам император Николай I Строил пристань инженер А. Д. Готман. Одновременно с этими работами был построен Петровский спуск у западного павильона Главного Адмиралтейства.

Находится в непосредственной близости к Адмиралтейству, Дворцовому мосту и Зимнему дворцу. Используется в качестве причала прогулочных судов.