Возведена в стиле классицизма в период с 1783 по 1789 год по проекту архитектора И. Е. Старова.

Дворец расположен на Шпалерной улице, в квартале между Потёмкинской и Таврической улицами. Позади него находится Таврический сад.

Таврический дворец был построен по указанию Екатерины II для своего фаворита, светлейшего князя Г. А. Потёмкина. На возведение и отделку дворца было затрачено около 400 000 рублей золотом. Дворец получил своё название по титулу князя Таврического, который был пожалован временщику в 1787 году, после присоединения к Российской империи Крыма (Тавриды). Одним из его украшений была античная статуя Венеры Таврической, привезённая в Россию при Петре I.

В глубине парадного двора, отделённого от улицы невысокой оградой (1792-1793, архитектор Ф. И. Волков), расположен центральный двухэтажный корпус с шестиколонным портиком, увенчанный плоским куполом на невысоком барабане; гладкие плоскости стен прорезаны высокими окнами и завершены антаблементом строгого рисунка с фризом из триглифов. Главный корпус объединён одноэтажными галереями с боковыми двухэтажными корпусами, ограничивающими широкий парадный двор.

Первоначально Таврический дворец был открыт к Неве, от которой шел канал, завершавшийся гаванью-ковшом. Эта архитектурная перспектива, входившая в панораму невских берегов, существовала до постройки в 1858-1863 годах напротив дворца водонапорной башни и других сооружений Центральной городской водопроводной станции (архитекторы И. А. Мерц, Э. Г. Шуберский).

В архитектурный комплекс Таврического дворца входит также так называемый дом садового мастера, построенный в 1793-1794 (архитектор Ф. И. Волков) для В. Гульда. Главный фасад двухэтажного центрального корпуса отмечен дорическим портиком, садовый фасад — полуротондой с круглым в плане балконом; два небольших флигеля увенчаны купольными башнями.

В 1783-1800 годах позади дворца садовым мастером В. Гульдом был разбит Таврический сад.

При императоре Павле I здесь разместился Конногвардейский полк. Зимний сад стал конюшней, а залы дворца переоборудовали под манеж и казармы. Разумеется, при таком использовании дворец быстро начал разрушаться. Император Александр I отреставрировал Таврический дворец. В начале 19 века здесь жил и умер историк Карамзин. Также в усадьбе долгое время гостили персидский принц Хосров Мирза и шведский и норвежский принц Франс Иосиф.

В начале XX века Таврический дворец стал местом проведения заседаний Государственной думы. Для этой цели внутренние интерьеры пришлось вновь перестроить, а Зимний сад превратить в Зал заседаний.

В феврале 1917 года здесь размещался Временный комитет Государственной думы, затем Временное правительство, далее возник Петроградский совет рабочих депутатов, до переезда в Смольный заседал ВЦИК Советов.

В 1918 году в Таврическом дворце собиралось Всероссийское учредительное собрание, проходил Третий Всероссийский съезд Советов, Седьмой съезд РКП(б). В 1930-х годах здесь помещался Всесоюзный сельскохозяйственный коммунистический университет.

Дворец был отреставрирован после Великой Отечественной войны, сюда переехала Ленинградская высшая партийная школа (проект приспособления здания — архитектор И.Г. Капцюг, школа занимала помещения дворца до 1990 года).

В XXI веке дворец является штаб-квартирой Межпарламентской ассамблеи государств — участников Содружества Независимых Государств. В нём также базируется петербургский филиал телерадиокомпании «Мир».