Первый деревянный мост в этом месте был сооружен в 1834 году по проекту архитектора Огюста Монферррана. Он предназначался для прохода войск на Дворцовую площадь, где 30 августа 1834 года состоялся парад по случаю открытия Александровской колонны. Перила моста, выкрашенные в желтый цвет, дали мосту соответствующее название – Желтый.  На тот момент через Мойку уже были перекинуты Красный, Зеленый и Синий мосты. Позднее Желтый мост переименовали в Певческий по расположенной рядом Придворной певческой капелле.

В 1839-1840 годах деревянный мост был перестроен в однопролетный чугунный арочный по проекту инженера Е.А. Адама.  На мосту были установлены литые чугунные ажурные решётки. Предположительно, решетка выполнена по рисункам В. П. Стасова или К. И. Росси. 24 ноября (6 декабря) 1840 года состоялось торжественное открытие переправы. Первым по мосту проехал император Николай I.

Певческий мост -  четвёртый по ширине мост в Петербурге (после Казанского, Аптекарского и Синего). Длина — около 24 метров, ширина — 72 метра.