Название от соседних казарм лейб-гвардии Семёновского полка. На планах 1717 года отмечен деревянный мост, находившийся ближе к современному Горсткину мосту; в 1738 году он уже был на современном месте. В 1788 году мост перестроен по типовому проекту мостов через Фонтанку с характерными башнями.

В 1856—1857 годах башни разобраны, опоры переложены, пролёты впервые в Петербурге перекрыты металлическими балками со сплошными стенками (инж. Ф. И. Энрольд).

В 1949 году по проекту инженера П. В. Баженова и архитектора Л. А. Носкова был произведен капитальный ремонт моста. Сооружено новое трёхпролётное неразрезное металлическое пролётное строение, переложены опоры. Тротуары были вынесены на консоли, установлено новое перильное ограждение художественного литья.