Памятник Петру создан по модели, выполненной М.М. Антокольским в 1872 году. Монумент, открытый 27 июня 1909 года, находился на Большом Сампсониевском проспекте (переименованном в советское время в проспект Карла Маркса) до 1929 года, когда была снята бронзовая скульптура. Позднее постамент также убрали. Скульптура с 1940 года находится в фондах Государственной Третьяковской галереи. 

К 300-летию Санкт-Петербурга было решено восстановить памятник на его историческом месте.

Отливка статуи Петра I в бронзе была проведена с авторской гипсовой модели, находящейся в Российской Академии художеств. Работа выполнялась в литейной мастерской при Петербургском государственном политехническом университете. Была также изготовлена копия постамента из красного финского гранита с накладной бронзовой доской на лицевой стороне, воспроизводящей текст со старого памятника Петру Великому: «А о Петре ведайте, что ему жизнь не дорога: жила бы только Россия…».

На обратной стороне постамента помещены тексты, сообщающие об авторе, скульпторе М.М. Антокольском, сооружении памятника на средства потомков графа Б.П. Шереметева. Открытие возрожденного памятника состоялось 24 мая 2003 года.