Они были сооружены  в 1834 г. по проекту В.П. Стасова на месте первоначальной арки из дерева, возведенной архитектором Дж. Кваренги для торжественной встречи победоносной русской гвардии, возвращающейся из Парижа в 1814 г. Архитектор В.П. Стасов, сохранив замысел предшественника, создал новый проект, выполнив триумфальные ворота из кирпича, облицованного медью. Тема победы звучит во всем декоративном убранстве ворот: в нишах установлены фигуры русских богатырей в кольчугах и шлемах; по фризу расположены рельефы, изображающие знамена и победные трубы; накладные золоченые надписи на аттике и по сторонам арки повествуют о местах баталий; венчает памятник колесница с фигурой Ники, запряженная шестеркой коней. К работе над скульптурным убранством арки были привлечены лучшие скульпторы Академии художеств: В.И. Демут-Малиновский, С.С. Пименов, П.К. Клодт, М.Г. Крылов, Н.А. Токарев и И. Леппе.

В 1939 г. Нарвские Триумфальные ворота стали частью коллекции Государственного музея городской скульптуры. В 1978 г. решением Главного управления культуры г. Ленинграда было вынесено постановление о создании внутри памятника экспозиции, посвященной Отечественной войне 1812 г. и истории создания триумфальных ворот, а в 1980 г. в Государственном музее городской скульптуры появился новый отдел – «Нарвские Триумфальные ворота».