В 1824–1826 годах по проекту инженеров П.П. Базена и Э.К. Клапейрона был построен однопролетный каменный арочный мост через существовавший тогда Воскресенский канал. Воскресенский канал являлся частью системы каналов, окружавших Михайловский замок и проходил вдоль его южного фасада.

Архитектурный декор моста напоминал архитектурное убранство 1-го Инженерного моста, сооруженного по проекту тех же инженеров годом раньше. Свое название мост также получил по Инженерному (Михайловскому) замку.

В 1879–1882 годах Воскресенский канал был засыпан, но мост сохранился в неизменном виде.

Переправа пострадала в годы блокады. В разные годы проводилась реставрация моста.

Мост входит в список  объектов культурного наследия России федерального значения.