История памятника началась в 1980-е гг. Автор памятника — скульптор Михаил Шемякин. Он начал создавать макеты памятника из глины в натуральную величину, но выяснилось, что фигура Петра получалась невзрачной — Пётр I представлялся невысоким человеком. Тогда скульптор начал увеличивать пропорции тела Петра I, не меняя размер головы, и таким образом пришёл к пропорциям русских икон. Лицо скульптуры было сделано на основании известной подлинной восковой маски с лица Петра и «Восковой персоны», выполненных Б. К. Растрелли и хранящихся в Эрмитаже.

Эскиз памятника, выполненный из пластилина, был одобрен Дмитрием Лихачёвым, и двумя годами спустя Михаилу Шемякину было предложено установить памятник в Ленинграде. Некоторое время занял поиск места для установки памятника: Союзом скульпторов и Союзом архитекторов предлагалось возвести скульптуру во дворе Эрмитажа, прозвучала даже идея поставить её в Купчино, но в итоге по инициативе Анатолия Собчака его установили на Главной аллее Петропавловской крепости.

Памятник установлен на постамент из серого гранита и обнесён металлической оградой. Скульптура представляет собой Петра I, сидящего на троне. Высота скульптуры составляет 1,9 м, высота постамента — 0,36 м. На лицевой стороне постамента установлена бронзовая табличка, на которой на русском и английском языках рассказывается об изготовителях скульптуры и использовании в работе прижизненной маски Петра. На боковой стороне постамента закреплена медная табличка с надписью: «Основателю Великого Града Российского Императору Петру Первому от Итальянского Скульптора Карло Растрелли и от Русского Художника Михаила Шемякина 1991 г. Отлита в Америке».

Памятник был открыт 7 июня 1991 г. Он вызывает неоднозначную реакцию, поскольку пропорции тела были увеличены в 1,5 раза, и маленькая голова Петра I вместе с длинными пальцами рук придают всей композиции весьма карикатурный и гротескный вид.