Первый деревянный подъемный пешеходный мост был построен через р. Мойку на месте нынешнего Поцелуева моста в 1738 году. В 1786 году конструкция моста была изменена – он стал трехпролетным и обзавелся каменными опорами. Свой окончательный вид Поцелуев мост принял в 1808-16 гг., когда инженер В.И. Гесте придал конструкции ее нынешний вид чугунного однопролетного арочного моста с гранитной облицовкой.

Декоративное оформление моста — это четыре гранитных обелиска, увенчанные шарами с фонарями, а также фигурная перильная решетка, повторяющая рисунок ограды набережной реки Мойки.

Первое название деревянного моста было Цветной, поскольку он одновременно был окрашен в разные цвета. Название Поцелуев мост закрепилось за этим сооружением в конце XVIII века.

Романтическое название моста спровоцировало появление множества городских легенд. Среди самых интересных: мост был прибежищем тайных влюбленных, мост был местом прощаний на окраине города, мост был местом расставаний с узниками, которых вели в тюрьму, расположенную в Новой Голландии. На самом деле в 1788 году на углу улицы Глинки возле моста купец Н.В. Поцелуев открыл питейный дом «Поцелуй» – отсюда и пошло название ближайшего к нему моста.